Conta a história de uma rapariga chamada Hitomi que é transportada para um mundo chamado Gaea, um lugar onde se é possível ver a Terra ao lado da Lua. Ela conhece Van, rei de um pequeno país chamado Fanelia, que possui uma rara machine (guymelef) de combate chamada Escaflowne. Há também um manga shoujo de Escaflowne composto por duas edições e ainda o filme Vision of Escaflowne - A Girl in Gaea.
Van, que é rei do pequeno reino de Fanelia, começa por tratar Hitomi muito mal. Esta descobre que o coração de dragão é a fonte de força que activa o guymelef Escaflowne e que obtê-lo era o rito de passagem de Van. Em Gaia, onde a Terra é só uma pequena lua fantasma, os poderes de Hitomi parecem aumentar. Pouco após a sua chegada, o reino de Van é destruído pelo poderoso Império Zaibach. Hitomi e Van fogem com Escaflowne e acabam por encontrar Allen Shezard, um cavaleiro galante e renegado. Allen é idêntico à Amano sempai, o amor de Hitomi. No decorrer da história o poderoso Império torna-se uma ameaça a todos os reinos de Gaia e vemos as diversas tentativas de resistência, sempre com as visões de Hitomi antecipando tragédias e ajudando a solucionar problemas. Além disso, somos introduzidos aos dramas das personagens centrais e percebemos o quanto Hitomi vai ficando dividida entre Van e Allen.
